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fast特征點(diǎn)檢測(cè)論文 什么是fast特征點(diǎn)檢測(cè)？
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什么是fast特征點(diǎn)檢測(cè)？
一、 Fast算法 1、基本原理 Fast特征點(diǎn)檢測(cè) feature2D原理是在圓周上按順時(shí)針?lè)较驈?到16的順序?qū)A周像素 點(diǎn) 進(jìn)行編號(hào)。 如果在圓周上有N個(gè)連續(xù)的像素的亮度都比圓心像素的亮度Ip加上閾值t還要亮，或者比圓心像素的亮度減去閾值還要暗，則圓心像素被稱為 角點(diǎn) 。
什么是FAST特征？
為了解決這個(gè)問(wèn)題，Edward Rosten和Tom Drummond在2006年發(fā)表的“Machine learning for high-speed corner detection [1]”文章中提出了一種FAST特征，并在2010年對(duì)這篇論文作了小幅度的修改后重新發(fā)表 [2]。 FAST的全稱為Features From Accelerated Segment Test。
FAST特征點(diǎn)的計(jì)算方式有哪些？
可以看出FAST特征點(diǎn)的計(jì)算方式非常簡(jiǎn)單，計(jì)算速度也是相對(duì)于其他方式也是非常快的，但是還是有一些缺點(diǎn)： 在首先的四點(diǎn)檢測(cè)里，只有2個(gè)點(diǎn)同中心點(diǎn)不相似，也并不能說(shuō)明這不是角點(diǎn)（我們是不是可以在這優(yōu)化一下，保留更多的角點(diǎn)）。 前面的四點(diǎn)檢測(cè)結(jié)果和后面的16點(diǎn)檢測(cè)的計(jì)算有一定重復(fù)。 檢測(cè)出來(lái)的角點(diǎn)不一定是最優(yōu)的，這是因?yàn)樗男嗜Q于問(wèn)題的排序與角點(diǎn)的分布。
什么是fast角點(diǎn)檢測(cè)算法？
FAST （Features fromaccelerated segment te st ）是一種 角點(diǎn)檢測(cè) 方法，它可以用于 特征點(diǎn) 的提取，并完成跟蹤和映射物體。 FAST角點(diǎn)檢測(cè)算法 最初是由Edward Ro st en和Tom Drummond提出，該 算法 最突出的優(yōu) 點(diǎn) 是它的計(jì)算效率。 該 算法 的基本原理是使用圓周長(zhǎng)為16個(gè)像素 點(diǎn) （半徑為3的Bresenham圓）來(lái)判定其圓心像素P是否為 角點(diǎn) 。 在圓周上按順時(shí)